История компании Ягуар «Jaguar Cars Ltd.» начинается c 20-х годов прошлого столетия. В 1922 году Уильям Лайонс (Sir Lyons William) и его партнер Уильям Уолмсли (Sir Walmsley William) основали компанию Swallow Sidecar (сокращенно SS) в северном приморском городе Блэкпул (Blackpool), которая изначально специализировалась на производстве колясок для мотоциклов. Очень стильные алюминиевые коляски Swallow сразу обратили на себя внимание автолюбителей. Решив не останавливаться на достигнутом, талантливый и предприимчивый Уильям Лайонс решает попробовать себя в новом направлении - производстве автомобильных кузовов Swallow.
В 1931 в связи с увеличением производства состоялся переезд компании из Блэкпула в более просторные производственные помещения в Ковентри (Coventry). Уильям Лайонс начинает проектировать свои собственные автомобили, питая пристрастие к двухместным спортивным моделям, что приносит компании очередной успех на мотор шоу в Лондоне. Автомобиль SS 1, шасси и дизайн кузова которого были полностью разработаны Лайонсом, был признан самым спортивным из всех моделей Swallow. Из целого списка названий птиц и животных, олицетворяющих быстроту и мощь в сочетании с красотой и грацией, Лайонс для своего первенца выбрал Jaguar. Автомобиль SS 1 впоследствии стал прототипом модели SS 1 Tourer с открытым верхом, которую называют первым по настоящему спортивным автомобилем Jaguar.
В начале 40х годов автомобильное производство в компании Swallow было приостановлено в связи с началом II Мировой войны. Все автомобильные производители, в том числе и компания Swallow Sidecar, принимали активное участие в исполнении военных государственных заказов.
В 50-е годы были выпущены автомобили Jaguar XK Mark V, Mark VII., Jaguar XK140. С 1950 по 1960 компания завоевывает американский рынок, где модели Jaguar XK150 и XK150 Roadster, с двигателями от 2,4 до 3,8 литра и мощностью до 220 л.с. пользуются огромным успехом. Cпрос на автомобили Ягуар был настолько велик, что возникла необходимость в открытии еще одного завода по производству автомобилей Jaguar в Браунс Лэйн (Browns Lane).
В 1956 году королева Елизавета II Английской присвоила Уильяму Лайонсу звание Королевского Дизайнера Автомобильной Индустрии. Также он был удостоен титула королевского рыцаря за великий вклад в развитие автомобильного производства страны.
В 1990 году английскую компанию Jaguar приобрел американский автоконцерн Ford Motor.
1991-94 годы стали периодом разработки нового модельного ряда Jaguar. В 1993 году завод в Браунс Лэйн, построенный еще в 50-е годы, был в кратчайшие сроки реконструирован для производства новой серии XJ. Новый двигатель V12 с объемом в 6.0 литров стал более мощным, современным и экономичным по сравнению с его предком Daimler Double Six.
В октябре 1998 года на международном бирмингемском автосалоне дебютировал спортивный седан S-TYPE, появления которого с нетерпением ждали несколько лет. Новая модель была разработана в техническом центре Jaguar в Уайтли, произведена на бирмингемском заводе компании в Касл Бромвич и поступила в продажу в марте 1999 года. S-TYPE восприняли как совершенно новый, более доступный, компактный, роскошный спортивный седан, который дополнил и расширил существующий модельный ряд автомобилей Jaguar.
На настоящий момент бренд Jaguar принадлежит индийской компании TATA.